La respuesta dependerá de las condiciones que describas. Si refieres que hubo contacto de la mucosa genital con fluidos corporales de la pareja existe riesgo de contagio de una amplia variedad de enfermedades de transmisión sexual (ETS). Sin embargo, si el contacto se limitó a un entorno seco sin contacto de piel, mucosas o fluidos el riesgo de contagio claramente es bajo.
Espero con esto haber aclarado tu duda. No olvides calificarnos.