Las probabilidades de embarazo son muy bajas, prácticamente nulas. Ya que según lo descrito en su pregunta no hubo penetración ni eyaculación dentro de la vagina.
Recomiendo asistir a ir a su médico tratante para discutir acerca de los diferentes métodos de planificación y si usted lo desea iniciar uno de estos.
Si tiene preguntas adicionales no dude en escribirnos.