Si, puede haber riesgo de embarazo.
Realmente siempre habrá riesgo de embarazo cuando no se usa un método de anticoncepción confiable. En tu caso es mayor este riesgo debido a la mala utilización del condón, el cual obviamente debe utilizarse desde el inicio de una nueva relación y no después de haber realizado una penetración sin preservativo.
Por el momento aunque las probabilidades aumentan, siguen siendo bajas, debes estar atento de tu próxima reglas, si existe algún retraso mayor a 7 días, debes realizarte una prueba de embarazo.
Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.