Si NO existió una penetración NO hay posibilidades de embarazo, por lo que no deberías preocuparte.
Sin embargo si deberías tener más precaución, debes iniciar un método de anticoncepción confiable para poder tener actos sexuales sin riesgos ni preocupaciones.
Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.