No, no hay posibilidad de contagio.
Para que exista infección por VIH es necesario que alguna de las personas involucradas posea el virus para que se lo transmita a la otra persona. Si ambos están sanos no hay posibilidad de contagio por VIH, puedes estar tranquilo.
Si tienes dudas, recuerda utilizar preservativo o condón durante tus relaciones sexuales, ya que es el único método anticonceptivo que te protege de embarazos no deseados y todo tipo de enfermedad de transmision rexual. Espero te sirva la información, no olvides calificar mi respuesta.