No, no es posible que ocurra un embarazo mediante este tipo de prácticas.
Parabque ocurra un embarazo debe haber una entrada directa de los espermatozoides a la cavidad vaginal. De otro modos, los espermatozoides no permanecerían vivos ni capaces de producir un embarazo.
Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.