Si, es necesario que se de la penetración vaginal (introducir pene al canal vaginal) para que exista un embarazo, si puedes estar tranquila que por los roces o introducir los dedos al canal vaginal no habrá un embarazo.
Solo recuerda que lo roces predisponen a tener infecciones de transmisión sexual, por ello se recomienda el uso de preservativo en todo momento.
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas.