Si, Si hay probabilidades de embarazo, sería extremadamente bajo el riesgo, pero lo hay.
Siempre que exista una penetración habrá riesgo de embarazo, no importa si hubo eyaculación o no, podría existir una salida de espermatozoides y esta no ser percibida por la persona.
La probabilidad es extremadamente baja, pero yo como médico no me confiaría y evitaría esta clase de roces sin ninguna protección.
Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.