Si toalla húmeda estaba sucia SI es posible tener alguna infección. Sin embargo, los síntomas de la infección suelen demorar en aparecer por lo menos 2 a 7 días.
Esto NO va a causar una sensación de ardor de inmediato, quizás con los días si la toalla estaba muy sucia si podrías desarrollar síntomas.
Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.