Si, es completamente normal.
Los niños tan pequeños no pueden saber el significado de un beso ni en su mente existe ninguna connotacion sexual. Es posible que al ver a otras personas haciendolo o por el ejemplo/influencia de otras personas, ellos quieran hacerlo. Esto no tiene nada de malo y puede darle un pico o no segun lo prefiera.
Gracias por consultar